Penela Castle nalazi se na brdu i dominira gradić Penela. Tijekom Reconquista dvorac je bio od velike strateške važnosti, i igrao ulogu tvrđave štiti Coimbra. Penela Castle, kao i druge poznate dvorac Montemor-o-Velho, je izvrstan primjer obrambenih struktura, koje su građene u to vrijeme.

Tvrđava pokriva površinu od oko 1, 23 jutara i ima oblik nepravilnog višekutnika. Arhitektura kombinira predivno gotike i romanike stilova. Tijekom svog postojanja glavni radovi na dvorcu održan dva puta. Prvi put - u XIV stoljeću, kada je izgrađen novi prsten zidina s dvanaest kule. Nažalost, samo četiri kule su preživjeli do našeg vremena. I sljedeći dodaci su napravljene u XV stoljeću - to je bio izgrađen i obnovljen Clock Tower tamnice. Visina zidova tvrđave varira od 7 do 19 metara.

Pretpostavlja se da je mjesto na kojem je podignut dvorac, već je bio naseljen romaničke plemena koji su gradili kulu za ono gledati cestu koja povezuje grad Merida, Conimbriga i Braga. Međutim, nema značajan dokaz takve hipoteze, kao i činjenica da je ova utvrda sagrađena za vrijeme okupacije muslimana u XII stoljeću Iberijskog poluotoka.

Tvrđava, koja danas vidimo sagrađena između XIV-XVI stoljeća. Osim glavnog ulaza, druga dva preživjela vrata tvrđave - Porta da Vila (XV stoljeća) i Porta da Trayshao. Kao utvrda utvrda služila sve do XVIII stoljeća. Veliki potres 1755. uništio zadržati i jednu kapiju. Malo kasnije, kula je obnovljena.

Za dvadesetog stoljeća stara tvrđava je došao do potpuno zaustaviti. Uništenje ove veličine povijesni spomenik je privukao pozornost javnosti i 1910. dvorac je naveden kao spomenik od nacionalnog značaja.