Guimaraes smatra kolijevkom Portugala. Središnji dio grada u kojem se nalaze mnoge povijesne spomenike, savršeno očuvana do našeg vremena, i privlači turiste i domaće stanovništvo podjednako.

Jedan od najistaknutijih spomenika u gradu je Guimarães dvorac, izgrađen u desetom stoljeću. Osnivač dvorca smatra Mumadona Don Dias, koji je dao nalog da se izgradi dvorac na vrhu zaštititi samostan osnovao ju od invazije muslimana i Normana.

Ranije, na mjestu Guimarães to je malo selo Vimaranensh. Otprilike sto godina nakon što je postao dio seoske zemlje, donirala Henrika od Burgundije, koji je podario naslov "Earl". Točka Henry i njegova supruga izabrali selo kao svoju rezidenciju. Do vremena dvorac je već gotovo uništena i potrebno da se obnovi. Earl je odlučio uništiti ono što je ostalo od dvorca i proširiti granice dvorca. Nova struktura je postala više robustan na zapadu i istočnoj vrata izgrađena. I u 1139, kada je Portugal postao neovisan, dvorac je postao službeni kraljevska rezidencija. Nakon toga, dvorac je obnovljen nekoliko puta. Kompletna izgradnja različitih objekata, zidovi su ojačani. Tijekom vladavine kralja Miguel dvorac nekog vremena se koristi kao politički zatvor.

Sredinom devetnaestog stoljeća postao je grad Guimaraes. U 1881. kralja Luisa sam odredio dvorac povijesni spomenik. Godine 1910. dvorac je na popisu kao spomenici od nacionalnog značaja, a 1937. bio je potpuna obnova ovog neobičnog i povijesnih znamenitosti.