Grad je dobio ime u čast mitskog utemeljitelja Nafplio - sina boga Posejdona. Za dugo vremena grad je služio kao obližnjem luci Argos. U srednjem vijeku su Mlečani kupili Nafplion, a ako Turaka bio je glavni grad pokrajine Moreje. U 1829-1834 godina grad je bio glavni grad nezavisne Grčke.

Grad ima čak tri tvrđave. Bourtzijev Tvrđava je sagrađena na otoku od strane Mlečana, a do 1930. godine bio je rezidencija gradskog krvnika. Tvrđava čuvao prolaz u zaljevu te u slučaju opasnosti ga preklapa s razvuče u krugu vode. Tvrđava Acronafplia (drugi naziv "itz Kale") nalazi se na brdu iznad grada. Iznad vrata XV stoljeća, možete vidjeti prekrasan Bas-reljef mletačkog lava. U blizini je drevni akropola. Palamida je izgrađena u 1710-ih godina. To je najveća tvrđava u Grčkoj, ali se ona uzima dva puta - od Turaka 1715. i grčkim pobunjenicima u 1822.

Crkva Preobraženja je u početku bizantska crkva i samostan, zatim džamija, sada katolička crkva. Grad također ima Arheološki muzej i Muzej narodne umjetnosti.